一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法

本申请提供一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法，属于无人机技术领域，所述方法包括：获取搜索任务点集合、无人机起降场地集合、各起降场地的无人机数量、无人机最大航程及航速；基于获取的数据，构建优化模型，定义目标函数为最小化任务完成时间或最小化派出无人机数量，并设置约束条件；基于遗传算法求解所述优化模型，包括初始化种群、定义适应度函数、应用遗传算子的组合算子进行迭代优化，输出最优的无人机任务分配和路径规划结果。综合考虑起降各场地无人机数量、航程、最小任务量等约束条件建立优化模型，基于双段式编码策略和多算子混合优化的改进遗传算法对优化模型进行求解，解决了多无人机协同搜索任务分配与路径规划问题。