一种大型构件龙门式机器人焊接装备及焊接方法

本发明涉及焊接机器人技术领域,公开了一种大型构件龙门式机器人焊接装备及焊接方法，包括龙门机架，龙门机架实现X/Y/Z三向运动，龙门机架的竖直移动端安装有六轴机器人，六轴机器人的末端安装有电弧焊枪、三维激光视觉传感器、打磨机和高速相机，三维激光视觉传感器设置有两个，且分别与电弧焊枪和打磨机对应；龙门机架横梁的中段固定连接有三维激光跟踪仪；龙门机架下端中间设置有放置平台，龙门机架上安装有中央控制器，中央控制器通过EtherCAT总线与龙门机架、六轴机器人和三维激光跟踪仪连接，中央控制器搭载数字孪生模块、焊接专家库和变形预测模型，本发明在对大型构件焊接时，不需要人工手动进行焊接，从而提高了工作效率。