一种基于无人机群的协同群智感知系统及资源优化方法

本发明涉及移动群智感知技术领域，具体的是一种基于无人机群的协同群智感知系统及资源优化方法，在系统中采用支持“部分计算卸载”的工作模式。在此模式下，无人机采集原始数据后，可先在本地利用自身计算能力处理一部分数据，仅将处理结果和剩余的原始数据回传至服务器。通过这种方式，系统可以根据实时资源情况，动态地平衡无人机本地的计算开销和数据回传的通信开销，从而更好地适应复杂多变的应用环境，在方法中能够将系统的实时状态作为输入，能直接输出一个包含上述四个维度的完整联合动作策略，无需分步或启发式搜索在训练收敛后，能够根据瞬息万变的环境状态进行毫秒级的实时决策，快速生成高质量的调度方案。