摘要
本发明公开了一种端到端的农业机械药液自动补给系统及方法，农业机械药液自动补给具体为：触发补液任务；构建包含障碍物分布信息的农田作业二维栅格地图，采用改进型A*算法，基于欧式距离、路径曲率、转向角和路径平滑性的路径代价函数对路径进行多目标优化，规划农业机械的运行参考路径；基于偏差动力学模型、BLF和SOSM控制器，设计路径跟踪控制器，生成满足输出约束的前轮转向角控制指令，发送给农业机械的执行机构；视觉识别模块实时获取作业环境中的补液口位置与姿态信息；控制机械臂进行自适应对接补液操作。本发明显著提升农业机械自动补液系统的智能化水平与作业效率，适用于现代精准农业中的药液补给场景。
