基于机器视觉和机械手的珠宝瑕疵检测及分级系统

本发明公开了基于机器视觉和机械手的珠宝瑕疵检测及分级系统，包括：多模态成像模块；图像处理模块：对原始图像进行预处理操作；边缘处理模块：GPU加速处理器，部署瑕疵检测模型对瑕疵进行检测；通过半监督学习算法自动生成训练数据；机械执行模块：六轴机械臂，进行路径规划算法及对其包围盒和有向包围盒碰撞检测模型；云端管理模块：基于区块链技术存储检测数据，支持第三方验证；动态更新专家知识库。本发明通过DINOv2瑕疵检测模型对珠宝的种类及等级进行划分，同时采用PnP算法融合深度信息，根据等级的划分对珠宝的进行分拣，同时对于消费者能够快速准确地获取珠宝的相关信息（如材质、真伪、价值评估等），极大地增强了购物体验。