一种大角度双段式磁致瞬时变刚度柔性内镜机器人

本发明公开了一种大角度双段式磁致瞬时变刚度柔性内镜机器人，包括机器人本体、柔性体控制箱和双段柔性体；双段柔性体设置在柔性体控制箱底部中心，包括连续柔性体、远端导绳盘、近端导绳盘、远端导绳、近端导绳和磁流变弹性体；远端导绳盘同轴套设在连续柔性体的尾端外周，远端导绳盘的底端通过物镜固定盘安装有内窥镜；近端导绳盘同轴套设在连续柔性体的中部外周；远端导绳安装在远端导绳盘顶端；近端导绳具安装在近端导绳盘顶端，且与远端导绳交错布设；磁流变弹性体设在远端且通电电流可调节。本发明将刚度调节与驱动解耦，机器人自由度多达12个，弯曲角度可达±90°，刚度调节范围20～180kPa，响应时间≤20ms，适用于高频率、多角度的胃肠镜检查任务。