基于无限时域模型预测控制的三轴车辆可容错轨迹跟踪方法及系统

本发明属于智能驾驶车辆动力学控制领域，公开了一种基于无限时域模型预测控制的三轴车辆可容错轨迹跟踪方法，实时获取车辆底盘当前的状态反馈；实时获取当前车辆的坐标位置；利用融合惯导设备IMU+GPS的差分定位服务，通过车载CAN通讯，读取车辆在东北天坐标系下的速度，加速度；车辆动力学模型建模；建立跟踪误差模型；建立稳态参考的优化求解问题；将参考量的生成描述为优化求解问题；轨迹跟踪控制器设计；转向执行器控制输出；由步骤六的所构建的MPC优化问题得到，控制量为轮胎转角，由CAN信号发给车辆底盘。本发明能够挖掘出这种潜在联系，从而实现到故障数据的有效映射。