一种基于点云几何特征关键点引导的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于点云几何特征关键点引导的无人机路径规划方法，包括：步骤1、获取点云体素集；步骤2、基于点云体素集合生成可行区域体素集合；步骤3、基于可行区域体素集合生成骨架关键体素集合；步骤4、基于可行区域体素集合、骨架关键体素集合生成初始最短路径体素集合；步骤5、基于障碍物体素集合、初始最短路径体素集合，生成最短路径未覆盖区域体素集合、最短路径未覆盖区域的采样点体素集合；步骤6、基于初始最短路径体素集合结合无人机动力学参数生成动力学关键体素集合；步骤7、基于骨架关键体素集合、最短路径未覆盖区域的采样点体素集合、动力学关键体素集合生成关键体素集合，并进行多次迭代，得到最终路径。