摘要
本发明涉列车内部移动机器人控制技术领域，针对列车车厢人员密集、上下车时段通道拥堵等动态场景，提出融合多传感器感知与场景化决策的避障控制方法。机器人通过激光雷达、视觉摄像头及红外阵列传感器实时采集环境数据：通道人员密度超每平方米2人或乘客携行李移动时，触发“主动避让模式”，自动规划靠边路径并显示“暂停服务”；监测到上下车时段，立即收缩至车门侧1.5米外安全区域，启动防碰撞预警。待人员密度降至阈值且车门关闭，切换回“正常售卖模式”。结合列车时段特征动态调整策略，设计“区域优先级算法”选择不影响通行的停靠区；多模态信号融合实现场景精准识别，提升适应性与安全性。
