基于单线激光雷达点云的目标车辆位姿检测方法及其系统

本发明提供一种基于单线激光雷达点云的目标车辆位姿检测方法及其系统，涉及车辆定位技术领域，包括如下步骤：S1.基于DBSCAN算法对激光雷达采集的点云数据进行预处理，筛除噪声点并生成有效聚类簇；S2.对每个聚类簇执行L型特征拟合，计算轮胎中心点坐标；S3.根据至少三个轮胎中心点计算车辆位姿数据，包括轴距、车辆中心坐标及停放角度；S4.将车辆位姿数据通过通信协议传输至泊车AGV控制系统。本发明的有益之处是，采用激光雷达及AGV四轮定位融合的定位方法，进一步提高车辆导航定位的精度；采用激光雷达点云结合L型特征拟合算法，于泊车AGV行走过程获取目标车辆位姿，提高泊车AGV位姿检测效率及提升泊车AGV行走流畅度。