受限空间下基于自适应点位规划的双机器人自动标定方法

本发明一种受限空间下基于自适应点位规划的双机器人自动标定方法，属于双机器人标定技术领域，本发明基于ROS架构，在Rviz平台构建双机器人作业空间的三维仿真模型；利用碰撞检测模块，随机生成无碰撞双机器人关节角向量组成的标定点；驱动机器人运动时，同步采集动捕相机数据与双机器人正运动学笛卡尔坐标，采用手眼标定算法，经最小二乘法优化得到标定结果，并通过数据标定精度的平均值判定其有效性，直至完成双机器人标定。本发明将仿真建模、碰撞检测与手眼标定技术相融合，通过自适应采样策略与数据同步采集机制，将复杂标定问题转化为虚拟环境参数优化过程，显著提升标定鲁棒性与精度，为双机器人高精度协同控制提供保障。