基于自适应事件触发机制的网络化电机预设性能控制方法

本发明公开了一种基于自适应事件触发机制的网络化电机预设性能控制方法，首先，根据电压平衡方程和转矩平衡方程，构建直流电机数学模型；基于直流电机数学模型产生的转速跟踪误差，构建预设性能函数；根据预设性能函数对转速误差进行非线性变换得到中间变量，结合直流电机数学模型，构建反步控制器；构建反步控制器与执行器之间网络通道的自适应事件触发机制；在直流电机的本地回路构建基于等价输入干扰估计与补偿的控制结构。本发明将预设性能函数嵌入反步控制器中，实现精确的瞬态与稳态性能保证，能够严格保证系统输出在整个运行过程中始终满足预设的性能指标要求，显著提升了电机转速跟踪的精确性和控制品质的可预测性。