摘要
本发明属于机器人控制与仿生机械领域，具体说是一种感驱控一体灵巧手单指模块化控制方法，包括以下步骤：采用串并联混合式三自由度机械结构，构建模块化单指机构，并在模块化单指机构上设计单指驱动控制电路板；由电机经杠杆传动机构输出关节驱动力矩，并通过磁编码器实时反馈关节运动状态；通过传感系统实时采集接触力向量F；单指驱动控制电路板采用分层控制架构依次执行电流闭环控制、速度闭环控制、位置闭环控制；基于接触力向量F通过导纳控制模型，生成关节角度补偿量；通过总线接收目标关节角度指令，实现多模块协同控制。本发明设计了电流‑速度‑位置三环嵌套控制架构，有效提高扰动抑制比。
