一种用于纤维柔性体作业过程形状控制的具身智能方法

本发明涉及一种用于纤维柔性体作业过程形状控制的具身智能方法，属于柔性体形状控制领域。所述方法包括：获得纤维柔性体的点云数据以及机械臂末端夹持器的位姿数据；输入训练后的PIGNN模型，输出对所述纤维柔性体的形状预测；采用模型预测控制方法，计算出机械臂所需的运动轨迹，从而使机械臂控制所述纤维柔性体到达目标形状位置。本发明通过PIGNN模型预测的形状变化严格遵循纤维柔性体材料的力学规律，可以大幅提升光纤传感器的一致性与可靠性；模型预测控制能实时根据形状预测动态调整机械臂轨迹，灵活适配不同规格光纤的加工需求，物理约束与数据驱动的结合，使系统能快速适配新场景，为光纤传感器向规模化、高精度应用奠定了核心技术基础。