基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统

本发明涉及一种基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统，属于刑侦痕检技术领域。其中，该方法包括：通过多光谱相机获取表层状况图像数据，通过激光雷达获取三维空间点云数据；采集的图像数据和点云数据结合机器狗的位置与姿态信息生成关联数据集；对表层状况图像数据进行优化处理，将处理后的数据关联到空间位置对应的三维点生成多光谱点云数据集；基于三维空间点云数据生成表层状况几何模型，通过纹理映射技术将色彩、纹理信息映射到模型上；对可视化表示进行优化输出3D模型，并将3D模型通过无线通信传输至远程监控终端。实现了痕检现场的情景再现，提升了痕检工作的效率、精准性与场景适应性。