一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品

一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：获取焊缝图像，根据焊缝图像中局部图像的噪声强度调整滤波参数，得到降噪图像；对降噪图像执行双层阈值分割，得到二值化图像；在二值化图像中设置多个检测区域，确定有效检测区域，将有效检测区域内的边缘特征点转换为坐标数据，进行分区加权拟合，得到初始焊缝方向；构建动态误差带，将动态误差带外的坐标点作为候选异常点，结合相邻特征点的连续性判据确定候选异常点中的最终异常点，对剩余坐标点重新拟合，得到目标焊缝方向；将目标焊缝方向与基准方向进行比对，根据偏差程度生成分级纠偏控制信号。实施本申请，能提高纠偏准确性。