车辆协同控制方法、电子设备、可读存储介质和程序产品

本申请提供了一种车辆协同控制方法、电子设备、可读存储介质和程序产品，该方法包括：获取混行交通环境中的多个车辆的交叉口交通信息，其中，该多个车辆在该交通环境下包括至少一个智能网联汽车CAV和至少一个人工驾驶车辆HDV；根据该交叉口交通信息，确定该至少一个CAV的控制模式；根据确定的该至少一个CAV的控制模式，确定该至少一个CAV的车辆轨迹决策信息。本申请中，通过感知CAV渗透率与交通流量状态，自适应选择最优的控制模式，突破传统单一控制模式在异质交通流中的效能瓶颈。