一种无人机集群弹性编队控制方法、系统和计算机设备

本发明公开了一种无人机集群弹性编队控制方法、系统和计算机设备，通过在每架无人机中嵌入本地拍卖机制，计算安全邻居集合，采取最大共识机制更新竞价，实现无人机间去中心化的任务分配，每轮拍卖只需邻居间局部通信，无需全局协调，极大降低了通信开销。在保持通信拓扑的基础上，引入基于Leader‑Follower编队理论的人工势场法，少数领导者通过预定轨迹或任务目标引导整体编队运动，其余跟随者利用人工势场中吸引力和排斥力实现对队形的动态保持和调整。特别适用于无人机集群编队表演、高空飞行任务等场景。本发明利用无人集群本身的特性开发的轻量级分布式算法，为后续无人集群编队方法提供了技术支持。