一种基于多目标高斯混合回归的路径平滑优化方法与系统

一种基于多目标高斯混合回归的路径平滑优化方法与系统，路径平滑优化方法包括：采集运动环境信息，生成无碰撞初始路径；为每个路径点分配标签，利用参数化处理后的无碰撞初始路径以及标签对多目标高斯混合模型进行训练；将参数化处理的无碰撞初始路径输入到训练后的多目标高斯混合模型中，采用多目标高斯混合回归法生成平滑路径；引入障碍物排斥力场，对每个路径点的位置进行更新；引入路径附着控制机制，加权融合原始路径和更新后的平滑路径；引入全局一致性优化机制，调整平滑路径的主方向向量，得到最终优化后的平滑路径。本发明通过多目标高斯混合回归法提高了RRT路径的平滑度，同时具备有效的避障能力和结构特征保留能力。