一种遥操作带电作业机器人末端遮挡感知及视角切换方法及系统

一种遥操作带电作业机器人末端遮挡感知及视角切换方法及系统，方法包括：加载机械臂三维几何模型并执行手眼标定以初始化；基于几何投影和深度信息比较实时计算遮挡程度与中心位置；所述遮挡程度超过遮挡程度阈值或者所述末端执行器在图像平面的中心位置偏离预设图像中心区域超过质心偏差阈值时，通过局部视角搜索与优化算法确定最优云台角度；采用平滑路径规划与比例‑积分‑微分控制驱动云台旋转；并通过运动预测和动态阈值调整优化视角。本申请无需依赖外部图像特征，适应复杂环境，自动化程度高，视角切换平滑，实时性优异，为高精度带电作业提供可靠视觉反馈，显著提升操作效率与安全性。