一种智能装备视觉导航中的目标感知与规避决策方法

本发明提出一种智能装备视觉导航中的目标感知与规避决策方法，属于智能决策技术领域。所述方法包括以下步骤：构建时空图神经网络，引入语义标签编码定义时空图神经网络的节点和边，进而通过回归网络预测各障碍物的轨迹；定义环境语义标签，将环境语义标签与预测的障碍物轨迹进行耦合，生成语义增强的风险场；基于语义增强的风险场构建语义路网图，生成全局路径点序列，并以当前全局路径点为临时目标，调用动态步长RRT*算法避开障碍物。该方法能够更准确地评估不同区域的风险，并根据障碍物的类别和位置调整风险值，提升了在复杂环境中的安全性和可靠性，降低了因环境变化引发的决策误差。