一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法，该方法包括：采集物料信息与待装/卸位置图像构建图像模拟，确定起点与终点位置坐标，确定障碍物坐标，基于改进启发式搜索模型确定最优路径；夹取物料控制顶部压力爪向下运动挤压物料，确定顶部压力爪的初始下压力；实时采集装卸手底部的压力数据判断物料是否发生移动；当发生移动时，确定调整系数进行调整，以调整后的下压力运行；根据所述最终下压力与初始下压力确定此次调整系数，将此次调整系数以及物料特征集合存入历史调整集合。本申请通过集成信息采集、路径规划、夹取控制与动态调整，提高了桁架作业的适应性、精度和安全性。