基于动态抗噪聚类与双向验证匹配的多目标航迹跟踪方法

本发明提出一种基于动态抗噪聚类与双向验证匹配的多目标航迹跟踪方法，首先实时采集不同传感器的异构数据；其次对异构数据进行动态时空配准处理，得到时空对齐的多传感器量测数据；然后对量测数据进行噪声过滤与目标初筛，结合传感器置信度权重实现多模态数据融合，得到经过多传感器融合后的多目标位置信息；之后通过构建并求解正向时空增强代价矩阵和逆向时空增强代价矩阵，对目标点与航迹进行双向验证，将得到的多目标位置信息与现有航迹进行航迹匹配；最后通过扩展卡尔曼滤波预测目标状态，并通过闭环反馈机制动态优化上述过程，得到稳定航迹，完成多目标航迹跟踪。本发明可明显提升多目标连续稳定跟踪能力并为海域态势感知提供可靠技术支撑。