摘要
本发明提出基于图像识别与轨迹优化的炼钢残渣清理方法，该方法首先通过多源数据采集获取设备内壁的可见光图像数据、热成像图像数据和深度点云数据，经预处理与时空配准融合生成包含纹理、温度及三维几何信息的综合数据；随后利用多分支编码器和解码器模型分割残渣区域，并结合清洁区域基准平面计算残渣厚度分布，同时基于温度梯度建立物理模型生成粘附强度分布；最后，结合三维环境模型与清理工具库，通过全局路径规划和局部轨迹规划实现残渣高效清理。本发明提升了清理过程的自动化程度与精准性，有效解决了复杂工业场景下残渣清理效率低的问题。
