摘要
本发明提供了一种堆取料机自动堆取料方法及其系统，涉及工程控制技术领域，包括获取多时段、多角度的料堆环境信息；对料堆环境信息预处理后，通过处理后的料堆环境信息进行提取静态几何特征和动态变化特征构建动态三维模型；对动态三维模型的实时挖掘数据进行特征提取，并通过BP神经网络构建变化规律预测模型；基于自适应蚂蚁算法和变化规律预测模型对动态三维模型进行取料路径规划，结合取料运动约束调整取料机运行角度，得到行走路径；根据行走路径进行取料自动化模拟，通过模拟结果和预设性能指标对比分析，得到自动堆取料方案。解决了堆取机难以根据准确路径进行识别并有效抓取物料，造成部分物料被遗漏或根本无法取料的问题。
