多区域安保监测数据融合的无人机动态救援路径规划方法

本申请涉及无人机技术领域，公开了多区域安保监测数据融合的无人机动态救援路径规划方法，包括以下步骤：将获取的多源监测数据通过非线性函数映射为统一的无量纲风险度量；根据无人机所处的任务阶段，以自适应权重融合各风险，构建出四维环境势函数场；进一步地，融合无人机自身实时状态(如剩余电量)，生成最终的感知势函数场；最后，在该感知势函数场内，采用时间依赖A星算法搜索出一条总累积势能最小的时空救援路径。本发明通过将外部环境变化与无人机自身状态限制进行统一量化和动态融合，使规划的路径能主动规避综合风险，从而提升无人机在复杂动态场景下执行任务的安全性。