用于自动挂接地线机械臂的避障轨迹控制方法及系统

本发明公开了一种用于自动挂接地线机械臂的避障轨迹控制方法及系统，方法包括步骤：S1、采集机械臂的多个结构参数；S2、基于结构参数识别机械臂当前位置作为起始点，识别目标点及障碍物的空间位置，并将其投影至二维坐标平面；S3、根据障碍点位置，建立空间约束方程，并利用遗传算法规划从起始点到目标点的多段避障路径；S4、对每段避障路径，采用Bresenham插补算法进行精细化路径插补；S5、验证插补后的路径在关节空间和笛卡尔空间中的可行性，确保机械臂各连杆避开所有障碍物且关节扭矩不超过设定最大值；若任一条件不满足，则重新规划路径。本发明具有显著提升挂接地线作业的智能化水平、安全性及效率等优点。