摘要
本发明公开了一种管道自适应全地形巡检维修无人机组及方法，属于工业自动化运维技术领域。该系统采用分体式协同架构，包括具备飞行‑攀爬双模式切换能力的作业主机和负责巡检的协作子机。作业主机通过共轴双旋翼实现飞行，通过机械臂及模块化夹持装置实现管道攀爬与移动，并集成多功能工具仓以执行焊接、拆装、喷砂等维修任务。协作子机搭载多传感器系统负责广域巡检与异常识别。本发明通过子机协同侦察、主机精准作业的工作模式，实现了对工业管道的全自动、一体化巡检与即时维修，解决了现有技术效率低、风险高、环境适应性差的问题，特别适用于化工厂、管廊、核电等复杂高危环境。
