摘要
本发明公开了基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统，方法包括：获取基于数字孪生的在环驾驶人的驾驶数据，输入预先构建的在环驾驶人社会价值取向识别模型中，输出表示在环驾驶人在安全与效率之间的偏好选择权重，再将该权重转换为用于评估在环驾驶人社会价值取向的角度；将驾驶人在环的自车作为领导者，预先构建虚拟的环境车辆作为跟随者，根据车辆之间的距离判断环境车辆是否与自车发生博弈；当发生博弈时，根据预先构建的博弈模型输出环境车辆的行为策略；根据最优解规划环境车辆轨迹，输出环境车辆的控制量。本发明可实现自动驾驶车辆与仿真驾驶环境的实时交互，高效实现基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试。
