摘要
本发明提供一种无人机的自适应路径规划方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机导航技术领域，该方法包括：通过无人机获取目标区域的激光点云数据和视觉数据，同时获取无人机的姿态数据；根据激光点云数据、视觉数据和姿态数据构建动态地形模型；获取无人机飞行过程中的实时激光点云数据，根据实时激光点云数据将动态地形模型划分为多个体素单元，获得三维体素地图；基于三维体素地图生成初始飞行路径，采用梯度下降算法对所述初始飞行路径进行优化，获得目标飞行路径。本发明通过多传感器时空同步融合、动态体素化地形建模及梯度自适应规划算法，实现无人机在复杂地形中的高精度和低延迟路径规划。
