一种踝关节、机械下肢和机器人

本发明公开一种踝关节、机械下肢和机器人，其中踝关节包括脚踝部；足部，通过连接件可转动地设置于所述脚踝部上；阻尼机构，设置于所述脚踝部；所述阻尼机构包括液压阻尼器、连接并用于调节所述液压阻尼器的调节电机，以及设置于所述液压阻尼器上的输出杆；控制机构；所述控制机构与所述调节电机电连接，用于控制所述调节电机以实现阻尼调节；所述输出杆与所述连接件转动连接，用于驱动所述连接件相对于所述脚踝部发生转动；本发明将液压阻尼器、调节电机与控制机构集成于脚踝部中，通过输出杆与连接件构建转动连接，实现了踝关节对足部旋转行为的主动调节与控制；便于输出阻力对步态的变化与需求做出调节响应。