一种基于深度感知和特征蒸馏的3D车道线检测系统及方法

本发明涉及一种基于深度感知和特征蒸馏的3D车道线检测系统及方法，所述系统包括：虚拟相机标准化模块，用于接收采集的图像，并将图像的内外参进行标准化处理，形成标准化图片；层次深度感知模块，用于提取变换后图片的多尺度深度特征，捕捉车道线在不同深度下的空间信息，获取关键前视特征；特征蒸馏与融合模块，用于根通过特征蒸馏技术，形成多尺度深度信息的层次特征图，并将关键前视特征与层次特征图进行融合，得到增强特征；条件随机场模块，用于得到BEV特征，根据BEV特征进行车道线预测，并对预测结果进行优化，进而优化BEV特征；3D车道线预测模块，用于将优化后的BEV特征投影到道路平面上，完成3D车道线预测。