一种基于AprilTag进行环视相机3D标定的方法、系统及介质

本发明涉及一种基于AprilTag进行环视相机3D标定的方法、系统及介质，所述方法包括：M1.获取前、后、左、右四个车载鱼眼相机的原始图像，对每幅图像进行鱼眼畸变校正，得到无畸变图像的数据信息；M2.基于所述无畸变图像的数据信息，在每幅去畸变图像中检测AprilTag标记,并提取检测到的角点坐标作为图像点集,查询预定义的标定板物理尺寸对应的三维世界坐标，构建匹配的三维点集，得到图像的匹配的三维点集的数据信息。本发明不仅实现鸟瞰相机高度与视野参数的灵活调整，避免重复标定，而且通过融合车辆姿态传感器数据动态修正虚拟相机参数，实现车身倾斜状态下的视角补偿。