非线性多智能体系统的协同控制方法及系统

本发明提出非线性多智能体系统的协同控制方法及系统，考虑通信链路故障的情况下，建立每个单连杆机械臂的非线性动力学模型，并利用模糊逻辑系统模糊单连杆机械臂中的未知不确定非线性动态；引入混合事件触发机制，实现对领导者状态信息进行估计，有效降低通信频率；基于估计的状态信息，利用反步法构造虚拟控制器和实际控制器，以在受通信链路故障影响的情况下控制跟随机械臂的位置与领导机械臂的期望轨迹保持同步。本发明方法无需全局信息，即可在通信链路故障与非线性不确定性存在的条件下，保证多单连杆机械臂系统的状态保持一致性并实现稳定跟踪控制。