基于模仿学习的非稳态环境下流体装卸臂动态高精度对接控制方法及系统

本发明公开了基于模仿学习的非稳态环境下流体装卸臂动态高精度对接控制方法及系统，该方法包括：初始化流体装卸臂末端位置至可以采集完整图像信息的位置；实时采集船舶接收装置标记点图像，计算视觉特征误差向量；将视觉特征误差向量输入预先用专家示范数据集训练好的高斯混合模型回归模型，输出动态补偿速度向量；根据视觉特征误差与补偿速度，计算用于最小化对接偏差的控制指令；驱动流体装卸臂液压执行系统按照控制指令进行实时调整，直至视觉误差收敛，完成装卸臂末端与船舶接收装置的高精度对接。本发明适用于强风与海浪耦合的非稳态海洋环境下流体装卸臂的厘米级精准对接，显著提升危险流体输送作业的安全性和可靠性。