摘要
本发明涉及雷达数据处理技术领域，尤其涉及一种基于导航雷达构建栅格地图的环境感知方法，包括获取海事雷达原始回波数据；将环境区域划分为栅格地图；映射至栅格直角坐标系，分配初始占据概率；融合雷达与电子海图数据，更新栅格占据概率，进行时序最优估计；进行空间关联优化，并对电子海图区域进行时空补偿；输出二值化栅格地图；本发明通过设置相对于现有技术直接对雷达扫描数据进行独立栅格概率更新，无法反映真实物理环境的连续性；本方案引入马尔科夫随机场模型，将栅格地图建模为无向图网络，通过定义八连接邻域系统和Potts能量函数，有效聚合雷达分裂目标，消除离散化误判，使障碍物边界平滑连续，提升物理合理性和导航安全性。
