一种钢琴机器人演奏任务的黑键检测定位方法

一种钢琴机器人演奏任务的黑键检测定位方法，涉及目标检测技术领域。给定参考图像并标注参考掩膜，给定输入图像，获得初始综合相似度图，从中提取负样本掩膜；调制输入图像特征，获得综合相似度图；提取正样本点和负样本点，共同作为SAM推理的提示点；综合相似度图辅助SAM推理，得到低分辨率掩膜、高分辨率掩膜与预测掩膜；设置权重将预测掩膜和低分辨率掩膜分别进行加权求和，通过可学习权重网络对权重进行微调训练；级联推理输出最终的预测掩膜。基于SAM进行优化改机，无需实时交互即可自动检测与分割含有钢琴键盘的输入图像中的钢琴黑键，并通过级联优化保证最终分割结果的空间连续性和结构完整性。