一种豌豆采摘机器人的末端执行器及使用方法

本发明公开了一种豌豆采摘机器人的末端执行器及使用方法，涉及豌豆采摘技术领域，包括机身主体和料箱本体，机身主体靠近料箱本体的一端设有下剪具，且机身主体上还设有通过剪切气缸驱动的上剪具，料箱本体中设有用于清理豆荚的清理机构，料箱本体上还设用于限制料箱本体转动的锁合机构，料箱本体中开设有用于存储豆荚的收集腔，且料箱本体上分别设有一体成型的转接部和加强座，料箱本体上设有拆卸安装的集尘盒，且收集腔中还设与集尘盒相对应的滤尘板，清理机构包括通过主动组件驱动的推料座，在使用时，通过清理机构中推料座的往复滑动，配合滤尘板和集尘盒，可两次清理豆荚上的灰尘杂质，同时防护板防止豆荚漏出，提升了豆荚清理效果和收集效率。