一种中空外激波谐波减速器

本发明公开了一种中空外激波谐波减速器，由外式波发生器、帽型柔轮、刚轮组件、机座和交叉滚子轴承组件组成；刚轮和外式波发生器均为中空结构，外式波发生器的驱动廓线设于外式波发生器的内壁，驱动廓线为双偏心圆的凸轮曲线，凸轮曲线在短轴包角范围内为圆弧；帽型柔轮的内回转面设有与刚轮外齿圈啮合的内齿圈，刚轮外齿圈齿廓与柔轮在啮合状态下啮合区的内齿廓为共轭渐开线齿廓，可实现全齿共轭。与内激波谐波减速器相比，本发明的减速器具有结构紧凑，输出扭矩大，整体刚度高、抗冲击的特点，能够满足当下人形机器人关节模组对于大中空、高承载、大速比性能的要求。