摘要
本发明涉及机器人抓取技术领域，具体涉及一种基于剪切增稠的非牛顿流体粘附抓手及抓取设备，抓手包括粘附模块、速度控制模块、速度驱动模块及转接模块；粘附模块包括粘附膜、密封安装板及设于粘附膜与密封安装板连接形成容纳空间内的剪切增稠非牛顿流体，流体在低剪切速率下为软态、可贴合物体表面，在高剪切速率下硬化并锁定接触面积产生强粘附力；速度控制模块包括内隔空传动联轴器与搅拌装置，用于对流体施加剪切作用实现软硬态切换；速度驱动模块包括外隔空传动联轴器与驱动装置，通过磁性隔空传递扭矩驱动搅拌装置；转接模块用于将抓手安装于机械臂或流水线，抓手兼具抓取稳固与快速释放，并能自适应曲面、异形及易碎物体，降低损伤风险。
