基于数模融合驱动的半挂车横向动力学控制方法及系统

本发明公开了基于数模融合驱动的半挂车横向动力学控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括以下步骤：预先建立数模融合驱动的半挂汽车列车横向动力学模型，其中，所述半挂汽车列车通过牵引车和挂车组合而成，牵引车和挂车通过铰接点连接，所述数模融合驱动的半挂汽车列车横向动力学模型基于半挂汽车列车的横向与横摆运动特性数据进行构建；基于数模融合驱动的横向动力学模型，设计线性参数时变模型预测控制(LPV‑MPC)算法对半挂汽车列车横向运动进行跟踪控制，最优牵引车前轮转角通过线性矩阵不等式(LMI)进行求解，最终输出得到车辆横向动力学控制结果。