基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、优化系统及计算机可读存储介质

本发明提供了一种基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、系统及存储介质，属于三维环境感知技术领域。该方法旨在解决无人机在地下厂房等GPS失效且金属干扰强的环境中定位精度低、存在累积漂移的问题。方法包括：预处理点云滤除干扰；构建含稳定结构的先验地图；在Fast LIO框架中，将当前帧特征与先验地图匹配，生成高权重约束并加入卡尔曼滤波器优化。本发明融合全局先验信息，有效抑制定位错误，显著提升定位精度与鲁棒性，消除累积漂移，保障无人机自主巡检。