摘要
本发明公开的足式机器人的单自由度多连杆机构，包括架体、伸缩关节驱动件和活动功能件，其中架体内部具有并行布置的多个连轴和多个连杆；伸缩关节驱动件的固定端部套接在所述第一连轴上并能够围绕所述第一连轴轴线摆动，活动端部分别与所述第一连杆一端和第二连杆一端通过第二铰接轴铰接；其中第一连杆另一端与第三连杆一端通过第一铰接轴铰接；活动功能件与所述第三连杆固定连接、并能够在伸缩关节驱动件活动端进行伸缩运动时跟随第三连杆围绕第三连轴轴线摆动。从而通过多铰接点将驱动件动力经连杆分散至各连轴，负载力由多个连杆与连轴共同承担，相比于传统的由单个关节来支撑转动关节部位的力，该单自由度多连杆机构能够承载能力更强。
