一种抗环境扰动的无人机路径规划方法及系统

本发明公开了一种抗环境扰动的无人机路径规划方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域；获取无人机飞行区域的地形模型，在所述地形模型中划分并设置静态威胁区域，同时初始化无人机的起点坐标与终点坐标；分别构建全局扰动环境数学模型与局部扰动区域数学模型；对无人机的运动模型进行适应性修正，以反映扰动环境下无人机的实际运动状态；针对全局扰动环境对无人机位置产生的随机影响，在动态窗口法中加入扰动质量评价函数；针对局部扰动区域对无人机位置产生的规律性影响，引入危险距离评价函数，通过该函数对靠近局部扰动中心的无人机进行动态惩罚，兼顾无人机飞行稳定性与自主脱离扰动区域的决策能力。