考虑质心变化的摆臂式机器人行走控制方法及摆臂式机器人

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种考虑质心变化的摆臂式机器人行走控制方法及摆臂式机器人。该方法包括，所述摆臂式机器人包括机身以及安装在机身上的前摆臂和后摆臂；所述行走控制方法，包括：计算障碍物高度，规划前摆臂角度，根据主履带速度、前摆臂角度以及后摆臂角度，确定机器人的瞬时位姿，驱动机器人以使前摆臂越过障碍物鼻点；在前摆臂越过障碍物鼻点时，控制前摆臂角度和后摆臂角度，计算使前摆臂角度接触地面的目标角度，判断使前摆臂角度接触地面的目标角度是否有效，若有效，且使前摆臂角度接触地面的目标角度在目标角度搜索空间中，控制后摆臂状态，以将机器人的总质心推过障碍物鼻点，机器人攀爬，完成越障。