摘要
一种车辆的井下自动驾驶方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过根据预置激光雷达和预置摄像头采集当前车辆前方的环境数据，以确定所述车辆当前的应用场景；若确定所述当前应用场景为长直道场景且所述车辆当前的定位模式为SLAM定位模式，则关闭所述SLAM定位模式，启动矿壁识别定位模式；基于启动所述矿壁识别定位模式下，根据所述预置激光雷达采集到的矿壁的点云数据图像和所述预置摄像头采集到的环境图像，控制所述车辆在所述长直道场景中行驶，解决了相关技术中井下环境的特殊性与复杂性，传统激光 SLAM 的定位精度显著下降，导致引发安全风险的技术问题。实现在长直道场景中启动矿壁识别定位模式，降低定位误差，且提高自动驾驶的安全性。
