一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法

本发明公开了一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法，涉及运输或贮藏装置技术领域。该方法包括：对上料系统中上料仓的全局图像进行零部件分割，确定全局图像中待抓取的目标零部件；在抓取设备移动过程中，基于抓取设备的实际行驶轨迹与全局规划路径之间的偏差，对抓取设备的移动进行实时修正，直至上料仓的局部图像中包含目标零部件的目标概率大于预设概率阈值；在目标概率大于预设概率阈值的情况下，基于上料仓的局部图像，实时调整全局图像与局部图像的路径规划权重；在抓取设备移动至目标零部件的预设停止位置的情况下，基于目标零部件的表面纹理信息，将抓取设备移动至最佳抓取位置。本发明能够显著提升上料效率。