摘要
本申请公开一种仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人，方法包括：获取目标物体的三维图像信息；将三维图像信息输入物体识别模型得到物体识别结果；将物体识别结果输入重量估算模型得到物体重量；根据物体重量查询抓取手势数据库得到目标抓取手势；根据目标抓取手势控制仿生手抓取目标物体。本申请通过目标物体的三维图像信息，再根据三维图像信息进行物体识别和重量估算，从而确定物体重量，然后物体重量来选择合适的目标抓取手势来抓取目标物体，使得仿生手能够根据目标物体选择合适的目标抓取手势，避免了目标抓取手势无法抓稳目标物体使目标物体掉落的情况，提高了抓取稳定性。
