一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置

本申请提供一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置，涉及机器人控制技术领域。本申请通过基于目标协同作业场景下所有空闲机器人各自在当前时刻的实际空间位置和实际剩余能量，对该目标协同作业场景中所有任务点位进行机器人作业分区，使单个任务点位的机器人分区结果中任意一个空闲机器人的实际剩余能量满足其在该任务点位附近的任务执行能耗要求，以实现综合考虑动态多变场景下全局机器人实时状态信息的机器人自适应动态分区效果，而后通过为各个任务点位的机器人分区结果中的多个机器人分别分配与该任务点位关联的待执行任务，实现动态多变场景下高效且合理的多机器人动态任务协调分配效果，避免出现任务分配冲突现象。