考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质

本发明涉及船舶控制领域，提供考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质，包括根据船舶运动方程建立船舶的连续状态空间模型；建立船舶运动观测器，通过船舶运动观测器进行观测得到船舶的运动参数；对连续状态空间模型进行离散化得到船舶的离散状态空间模型，增广得到增广离散状态空间模型，计算状态变量预测量；用状态变量预测量构建系统预测模型，通过系统预测模型建立性能指标函数；确定针对舵角的舵角硬约束条件和针对横倾角的舵角软约束条件，在约束下通过性能指标函数构建二次型约束优化方程，对二次型约束优化方程进行求解，得到舵角变化量，本发明通过舵角变化量使得船舶进行稳定的航行。